( Updated : October 27, 2021 )

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从第一场比赛开始的五个特殊感染者左4死2，其中一些行为和皮肤模型已修改：死了4个人玩家呼吁抵制左4死2 并形成了蒸汽名为“ L4D2抵制（NO-L4D2）”的社区团体，到传球是第一个DLC跨界运动左4死2，其中包括一项新的战役和“新的合作性挑战游戏模式”，的身影识别队友的位置，稍后在救援壁橱中重生死亡角色以及更严重的破坏模型。 Steam Workshop: Left 4 Dead 2 点击查看更多相关视频、番剧、影视、直播、专栏、话题、用户等内容；你感兴趣的视频都在B站，bilibili是国内知名的视频弹幕网站，这里有及时的动漫新番，活跃的ACG氛围生蒸汽首先进入一、二、三效蒸发器，一效蒸发器的二次蒸汽进入二效，同样二至五效的二次蒸系统的非线f哇特点，实现了各种高级控制策略。文献［4］应用非线性模型预测习题过程传递函数方框图习题计算输入输出传递函数习题控制阀流量特性器换热器的前馈反馈控制方案2 蒸汽工艺介质spTC 前馈控制器特点：可克服对象的非 Nゲージ鉄道模型用展示台ケース付きL 架線柱ヤード灯照明付き2線仕様○注文製作. 过度使用导致发动机工作负荷过高都会造成所谓爆缸或是缩缸的现象发生;4、发动机将天鹅雕像放到左边的底座上，得到一个模型灯。 1. 将灯安装到街灯上，就能进入玩具房。 2. 找到与雕花金属板长相类似的东西，将金属板放到

首页文档视频音频文集文档. 百度文库行业资料. ｏｕｔｐｕｔｌｉｎｅａｒｉｚａｔｉｏｎｔｅｃｈ－ｔｏｎｏｌｏｇｙｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｍｕｔｉ－ｉｎｐｕｔｍｕｔｉ－ｏｕｔｐｕｔ（ＭＩＭＯ）ｇｌｏｂａｌｌｙｉｉｎｅａｒｉｚｉｎｇｃｏｎｔｒｏｌ（ＧＬＣ）ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ．ＰＩｃｏｎｔｒｏｌｌａｗｉｓａｐｐｌｉｅｄｔｈｅｌｉｎｅ? ａｒｉｚｅｄｓｙｓｔｅｍ，ａｎｄｔｈｅｅｏｍｐａｒａｔｉｏｎｗｉｔｈｃｏｎｖｅｎｔｉｏｎａｌｍｕｔｉ—ｌｏｏｐＰＩＤｃｏｎｔｒｏｌｌａｗｉｓｓｉｖｅｎ．Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｔｈａｔｔｈｅｉｎｐｕｔ－ｏｕｔｐｕｔｌｉｎｅａｒｉｚａｔｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌｓｔｒａｔｅｇｙｅｌｉｍｉｎａｔｅｓｔｈｅｃｏｕｐｌｉｎｇｏｆｅａｃｈｌｏｏｐａｎｄｔｈｅｐｕｒｐｏｓｅｓｏｆｓａｖｉｎｇＫｅｙＣａｎｔｒａｃｋｔｈｅｓｅｔｐｏｉｎｔｒａｐｉｄｌｙａｎｄｅｆｆｉｃｉｅｎｔｌｙ．Ａｔｔｈｅｓａｍｅｔｉｍｅ，ｅｎｅｒｇｙａｎｄｒｅｄｕｃｉｎｇｃｏｎｓｕｍｐｔｉｏｎａｒｅａｅｈｉｖｅｖｅｄ．ｗｏｒｄｓ：ｅｖａｐｏｒａｔｉｏｎｐｒｏｃｅｓｓ；ｎｏｎｌｉｎｅａｒｓｙｓｔｅｍ；ｒｅｌａｔｉｖｅｄｅｇｒｅｅ；ｉｎｐｕｔ? ｏｕｔｐｕｔｌｉｎｅａｒｉｚａｔｉｏｎ；ＰＩｒｅｇｕｌａｔｉｏｎ１引言控制不能达到很好的控制性能。针对多变量输入输出的最小相位非线性系统，Ｋａｒｖａｒｉｓ提出了全局线性化控制结构（ＧＬＣ）…，随后该方法应用到了实际的工业过程中Ｉｓ－ｍ］。本文对六效逆流蒸发系统的蒸发过程进行非线性控制仿真研究。氧化铝母液蒸发系统的控制回路较多，既有对各效液位、温度的控制，又有对各效密度的控制，是一个典型的多变量输入输出的非线性系统。蒸发系统的建模主要是２种方式，一种是以物料衡算和热量衡算为基础的机理模型。１引，另一种是利用输人输出数据通过系统辨识的方法得到的动态模型Ｌ３１。而针对蒸发２蒸发过程描述蒸发过程的主要作用是蒸发母液中多余的水分，使其苛性碱浓度达到一定的指标。其工艺采用的是六效逆流蒸发流程，蒸发器选用的是降膜管式蒸发器。蒸发母液首先经过六效蒸发器，再经循环泵蒸发后，由过料泵打入五效蒸发器。经过同样的流程分别通过四效，三效，最后经一效蒸发器排出蒸发后的碱液。生蒸汽首先进入一、二、三效蒸发器，一效蒸发器的二次蒸汽进入二效，同样二至五效的二次蒸系统的非线ｆ哇特点，实现了各种高级控制策略。文献［４］应用非线性模型预测控制实现了对五效蒸发系统的控制，文献［５］应用预测控制和模糊控制实现了对强制循环蒸发系统的控制，文献［６］应用输入输出线性化实现了对单效蒸发系统的仿真并应用到了实际的工业过程，取得了很好的控制效果。由于蒸发过程的多变量、非线性的特点，使得多个回路之间有较强的耦合作用，单纯的应用ＰＩＤ收稿日期：２００８—１２．１７：收修定稿日期：２００９－０２－０３基金项目：国家系点基础研究发腥计划（９７３）资助项目（２００２ＣＢ３１２２０１）；国家自然科学基金资助项目（６０５３４０１０）；国家创新研究群体科学基金资助项日（６０５２１００３）作者简介：王永刚（１９７８．），男．河北唐县人，博士。主要研究方向为复杂工业过程建模优化控制等；柴天佑（１９４７一），男，教授．博士生导师，中国工程院院士。万方数据? ｏ们争二ｉ量Ｖ寸ｔ／ｈｔ／ｈ（田一效生蒸汽流量（ｅ）二教生蒸汽流量ＣＯＧＬＣ：：ｔ睦铡策略各效流量图３蒸发过程仿真图ｖｉｅ，．３Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｃｈａｒｔｏｆｅｖａｐｏｒａｔｉｏｎｐｒｏｃｅｓｓ（下转第１３４页）万方数据? 控制工程第１７卷推广应用到各种工况下的轨迹跟踪，为挖掘机实现平稳和高精度的轨迹跟踪开辟了一条新的途径。暑、一堪参考文献（Ｒｅｆｅｒｅｎｃｅｓ）：［１］高英杰．晋艳超．液压挖掘机基于轨迹规划的控制优化［Ｊ］．中国工程机械学报，２００６，４（３）：２８８－２９４．（ＧａｏＹｉｎｇｊｉｅ，ＪｉｎＹａｈ－基＼一晕ｅｈａｏ．Ｐａｔｈ．ｐｌａｎｉｎｇ．ｂａｓｅｄｃｏｎｔｒｏｌｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄｆｏｒｈｙｄｒａｕｌｉｃｅｘｃａｖａｔｏｒ［Ｊ］．ＣｈｉｎｅｓｅＪｏｕｒｎａｌｏｆＣｏｎｓｔｒｕｃｉｏｎＭａｃｈｉｎｅｒｙ，２００６，４（３）：２８８－２９４．）［２１ＹａｍａｍｏｔｏＹ。ＹｕｎＸＰ．ＣｏｏｒｄｉｎａｔｉｎｇｌｏｃｏｍｏｔｉｏｎａｎｄｏｆａｍａｎｉｐｕｌａｔｉｏｎｍｏｂｉｌｅｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｉＪ１．ＩＥＥＥＹ。ＹｕｎｘｏｆＴｒａｎｓａｃｔｉｏｎｓｏｎＡｕｔｏｍａｔｉｃＣｏｎ? ｔｅｖａｐｏｒａｔｏｒ［Ｊ］．ＪｏｕｒｎａｌｏｆＦｏｏｄＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ．１９９ｌ。１４（３）：１８５．２０１．ＫｉｅｗＭＫ．ＭｏｓｅＯＴ．Ｓｉｍｕｌａｔｅｄｎｏｎｌｉｎｅａｒｃｏｎｔｒｏｌｓｔｕｄｉｅｓｏｆｆｉｖｅ．ｅｆｆｅｃｔｅｖａｐｏｒａｔｏｒ［２］ｍｏｄｅｌｓ［Ｊ］．ＣｏｍｐｕｔｅｒａｎｄＣｈｅｍｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，Ｍ，Ｈａｔｃｈ［３］２０００．２３（１１．１２）：１７９５．１８ｌＯ．ＱｕａａｋＰ，ＷｉｊｃｋｖａｌｌＭＰＣｐｒｏｃｅｓｓＶａｎＪ．Ｃｏｍｐａｒｉｓｏｎｏｆｆａｌｌｉｎｇ－ｆｉｌｍａｒＩｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎａｎｄｐｈｙｓｉｃａｌｍｏｄｅｌｌｉｎｇｆｏｒｅｖａｐｏ－ｒａｔｏｒｓｆＪ］．ＦｏｏｄＣｏｎｔｒ０１．１９９４，５（２）：７３－８２．［４］Ｒａｎｇａｉａｈ可以看出，应用非线性控制器策略在４ｈ内节省了ｔ的生蒸汽，在工业过程中为了使最终的碱液浓度达到指标范围内，需要频繁的设定一效密度值，因此非线性控制器不仅能达到节能降耗的目的，还可以产生巨大的经济效益。ＧＰ．Ｎｏｎｌｉｎｅａｒｍｏｄｅｌｐｒｅｄｉｃｔｉｖｅｃｏｎｔｒｏｌｏｆｉｎｄｕｓｔｒｉａｌｅｖａｐｏｒａｔｏｒｓｙｓｔｅｍｖｉａｓｉｍｎｌａｔｉｏｎ［Ｊ］．ＣｈｅｍｉｃａｌＥｎｇｉ— Ｊｏｕｒｎａｌ．２００２，８７（３）：２８５－２９９．［５］ＮｅｗｅｌｌＲＢ，ＬｅｅＰＬ．Ａｐｐｌｉｅｄｐｒｏｃｅｓｓｃｏｎｔｒｏｌ：Ａｃｓｓｅｓｔｕｄｙ［Ｍ］．ｆｏｕｒ? ｏｕｔｐｕｔｌｉｎｅａｒｉｎｇｃｏｎｔｒｏｌｏｆｃｏｎｔｒａｉｎｅｄｎｏｎｌｉｎｅａｒ６结语蒸发过程是氧化铝生产工艺中重要的工序之一，是一个典型的多变量非线性系统。本文对六效逆流蒸发系统在其工作点附近建立了动态模型。在此基础上应用输入输出线性化的非线性控制策略对其进行了控制，仿真结果表明比用常规的ＰＩＤ控制能够达到更好的控制性能。这也为进一步研究整个ｐｒｏｃｅｓｓ［Ｊ］．ＪｏｕｒｎａｌｏｕｐｕｔｏｆｐｒｏｃｅｓｓＣｏｎｔｒｏ，１９９６．７（１）：３－１７．ｉｎｐｕｔ／ＣａｓｔａｓＫ．ＳｙｎｔｈｅｓｉｓｏｆｍｕｌｔｉｖａｒｉａｂｌｅｎｏｎｌｉｎｅａｒｃｏｎｔｒｎｌｌｅｒｓｂｙＪｏａｃｈｉｍＤ．Ｉｎｐｕｔ? ｏｕｔｐｕｔｌｉｎｅａｒｉｚａｔｉｏｎ［Ｊ］．ＡＩＣｔｌＥ，Ｊｏｕｒｎａｌ，１９９０。３６（２）：２４９－２６４．ｌｉｎｅａｒｉｚａｔｉｏｎｏｆｎｏｎｌｉｎｅａｒｓｙｓｔｅｍｓｕｓｉｎｇｍｕｈｉｖａｒｉａｂｌｅＬｅｇｅｎｄｒｅ（２）：２９９?
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